諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3，具有高精度、高承載力等優點。

    同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發生徑向變形的波發生器。在剛輪和柔輪上切出模數相同的輪齒，但齒數不同，即柔輪的齒數比剛輪的齒數少兩個。諧波傳動的齒數差表征柔輪的變形波數。最常見的是波數w-2的諧波傳動。在自由狀態(無發生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內的發生器使柔輪發生徑向變形而成為橢圓形。

    這時，在橢圓的長軸上，齒沿整個工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發生器的旋轉過程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。

    諧波齒輪減速器的變型主要取決于發生器和柔輪的結構。例如圖3．13表示自由變形發生器為兩個滾子而柔輪為套杯狀的諧波減速器簡圖。

在圖3．14所示的諧波減速器結構中，主動軸1轉在軸承2和13中，而通過鍵與發生器的凸輪4相聯。在凸輪的成形表面上壓有柔性軸承5，它使柔輪8發生變形。在橢圓的長軸上，柔輪輪齒與剛輪6的輪齒相嚙合，而剛輪靠螺栓與箱體7及箱蓋3固結在一起。在柔輪8的另一端，其內側也做出輪齒。柔輪通過這些輪齒(類似于齒輪聯軸器)與中間套杯9相聯，套杯9又與從動軸12固結在一起。軸12裝在軸承10中，而軸承10裝在與箱體7相聯的異形箱蓋11中。

諧波減速器柔輪的結構有杯狀(圖3.13)、管狀(圖3.14)和環狀(圖3.15)。